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采用Zigbee无线通信手艺的智能车监控系统设想

IP-Link1200 模块内含AVR 微处置器,合适开放IEEE802.15.4和谈的2.4 GHz免执照ISM频段的射频收发器,能够构成肆意的收集拓朴。因而,IP-Link1200是一款完全满足智能车测控系统要求的无线 监控系统的构成布局   单片机与IP-Link1200的毗连比力简单便利。IP-Link1200的RXD可间接与单片机的SCI串行口发送端TXD相毗连,TXD与单片机串行口领受端RXD相毗连,RESET端接单片机的PE1口,通过PE1初始化IP-Link1200,即通过PE1输出10 ms的负脉冲。下位机电路图如图1所示。  Zigbee收集由这3种设备构成,但必需包罗1个协调器,并且只能有1个协调器。协调器是整个收集的核心,它担任收集的组建、收集节点的办理、收集节点消息的储存,寻找节点之间的路由动静,不竭地领受消息。路由设备也担任着协调器的感化,担任其他的路由器或终端设备入网,拓展收集范畴;终端设备是实现具体功能的单位[7].Zigbee收集能够实现星型、树型和网状型多种拓扑布局。  设想了一种基于无线通信手艺的智能车运转形态及时监控系统。该系统以车模为尝试主体,车载节制器完成智能车的数据采集、阐发、决策等。上位机通过无线通信手艺获得车模的各项运转参数,监控车模的运转形态。  赫立讯公司的IP-Link产物是集射频收发器、微处置器、多拓扑收集功能于一体的无线通信模块。   IP-Link1200与PC相毗连时必需颠末电平转换,将TTL电平转换为RS   上位机(即PC 机)与下位机(智能车)采用无线通信。下位机采集智能车的行驶速度以及路况消息,判断智能车的行驶标的目的,并计较出下一步的步履数据。同时,下位机将采集的各项数据以及下一步的步履数据发给上位机,使得调试人员能够在上位机上察看小车当前的行驶参数以及对应的小车行驶形态。因而,上位机与下位机之间的通信体例是上位机起首向下位机发送通信指令,然后领受下位机发送来的小车运转形态消息。上位机对消息保留、显示、批改,并将批改的参数发送到下位机。  智能车又称轮式机械人,是集传感器、计较机、主动节制、通信以及机械等手艺于一身的分析系统。在智能车的设想和制造过程中,节制算法调试是一个极其主要而又环节的环节,面对着很多急需处理的问题:智能车可否按照事先设想的思绪运转;节制策略能否合适现实需求;运转中呈现问题时,智能车的各项及时参数是什么。针对这些问题,很多学者提出了基于仿真的处理方案。有学者提出基于参数化的机械系统几何模子,利用拉格朗日方式成立系统动力学方程,来对虚拟机械系统前进履力学阐发。但因为车辆机械布局的复杂性,这种建模和仿真体例过于繁琐,影响了仿真和研究的效率。清华大学针对全国大学生智能车竞赛开辟的Plastid仿真平台,其动力学模子虽然较为简单,但该模子是一种抱负化的模子,对于影响智能车运转情况的一些参数的考虑较少,例如小车与路面之间的摩擦系数、小车的机械机能等要素,因此仿真成果与现实具有必然差距。有学者提出一种智能车硬件在环仿真系统,该仿真系统阐扬了硬件在环的利益。但该软件仍以虚拟仿真平台LabVIEW为根本,节制算法的阐发和决策在上位机上运转,老重庆时时开奖记录离开了车模实体的软件运转情况,其仿真成果与现实也具有必然的差距,因而其使用有相当的局限性。  为了能对多个智能车的运转形态实行在线监控,系统采用星形拓扑布局。该系统的收集节点分为协调器节点和终端节点,此中协调器与上位机相连,终端节点嵌入智能车。  智能车以MC9S12XS128单片机为主控芯片,该芯片具有丰硕的内部资本。操纵单片机的脉宽调制模块对智能车的舵机和电机进行驱动,2路PWM通道作为舵机角度节制,1路PWM通道用于电机的转速节制;操纵单片机的捕获按时功能和A/D转换模块采集道路信号。   Zigbee手艺是一种近距离、低功率、低成本的双向无线],工作频段为全球通用频段2.4 GHz,数据传输速度为10~250 kbit/s,免执照。Zigbee和谈由使用层、收集层、数据链路层和物理层构成,此中物理层和链路层遵照IEEE802.15.4和谈。一个Zigbee收集支撑255个设备;采用先辈的AES128加密算法,供给数据完整性查抄;具有载波侦听多路拜候、冲突检测(CSMA/CA)体例,有很好的兼容性。Zigbee定义了3品种型的节点设备,别离是协调器、路由设备(FFD)和终端设备(RFD)。
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